- Berkeley Humanoid Lite é um robô humanoide open source impresso em 3D com maior acessibilidade e possibilidade de personalização
- Pode ser construído apenas com uma impressora 3D e componentes comprados no varejo, com custo total de menos de $5.000
- Supera os limites de durabilidade de peças impressas em 3D por meio de um projeto de engrenagem cicloidal
- Com o desenvolvimento de um controlador de locomoção por aprendizado por reforço, obteve sucesso na transferência zero-shot da simulação para o hardware real
- Todos os projetos, códigos e documentos são disponibilizados como open source, contribuindo para a popularização dos robôs humanoides
Visão geral do Berkeley Humanoid Lite
- A maioria dos robôs humanoides comerciais é cara, fechada e proprietária
- Isso cria grandes limitações para o avanço e a popularização da tecnologia de humanoides
- Para resolver isso, o Berkeley Humanoid Lite foi desenvolvido com o objetivo de ampliar o open source e a acessibilidade
Projeto e características
- Usa uma caixa de engrenagens modular impressa em 3D e um corpo de robô também impresso em 3D
- Todas as peças podem ser compradas em plataformas comuns de comércio eletrônico e fabricadas com uma impressora 3D de mesa
- O custo total do hardware é mantido em menos de $5.000
- Adota um design de engrenagem cicloidal para compensar a baixa durabilidade das caixas de engrenagens impressas em 3D
- Foram realizados testes extensivos nos atuadores impressos em 3D para verificar a durabilidade
Experimentos e demonstrações
- Realização de experimento de manipulação de Cubo de Rubik
- Demonstração de escrever um nome com marcador
- Execução de brincadeira com blocos
- Demonstração de locomoção bípede
- Desenvolvimento de controlador de locomoção baseado em aprendizado por reforço
- Sucesso na transferência zero-shot para o hardware de uma política treinada em simulação
Comparação de desempenho
- Propõe uma métrica para avaliar a eficiência de custo em relação ao desempenho de robôs humanoides
- O indicador de desempenho é calculado normalizando o torque máximo médio de todos os graus de liberdade atuados (DoFs) pelo tamanho do robô
- O valor do indicador de desempenho dividido pelo custo do robô é definido como a relação desempenho-custo
- O Berkeley Humanoid Lite alcança um alto indicador de desempenho com custo de menos de $5.000
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