Volvo de 1993 com direção autônoma equipada com openpilot

• Decidimos participar da edição de inverno da Carbage Run 2025 com amigos. O evento é uma viagem de 6 dias da Suécia até Helsinque com cerca de 400 carros. Os requisitos de participação exigiam que o veículo tivesse, no mínimo, 20 anos de idade e valesse menos de €1.000.

• Como foi possível?

  • O projeto openpilot, desenvolvido pela comma.ai, adiciona recursos de assistência avançada ao motorista de nível 2 em mais de 275 modelos de carros. Ele pode ser aplicado a veículos que permitam controle eletrônico de direção, aceleração e frenagem.
  • O autor trabalhou cinco anos como engenheiro de hardware na comma.ai e está familiarizado com esse sistema.

• Voltando para 1993

  • Comprei um Volvo 940 Estate de 1993 em um leilão online. Esse carro tem pouquíssimos componentes eletrônicos.
  • A direção é hidráulica, a aceleração é por cabo e o freio é a vácuo.

• Motor e sensor de direção

  • Instalei um atuador de direção elétrica (EPS) de um Toyota Corolla 2020 para fornecer direção assistida eletrônica.
  • Adicionei um sensor externo de ângulo de direção para fornecer a medição de ângulo absoluto necessária ao código de controle veicular do openpilot.

• Booster de freio

  • Usei o Bosch iBooster para implementar função de controle de cruzeiro adaptativo.
  • Em parceria com a EVcreate, estudei como controlar o iBooster via CAN.

• Servo de aceleração

  • Usei um servo RC para criar uma solução simples ligando o pedal de acelerador à válvula de ar do carburador.

• Conteúdo bônus

  • Instalei o sensor de radar Continental da Tesla atrás da grade frontal para uma experiência mais suave e consistente.

• Próximo post do blog

  • No próximo post, vou falar sobre fiação e projeto de ECU personalizada.

[GN⁺]

Opinião no Hacker News

• O Volvo 940 é um carro com ótima qualidade e design, com uma linguagem madura que evoluiu gradualmente desde os anos 1960. Seria ótimo se tivesse tração integral e um motor diesel com boa eficiência de combustível.

  • Se o autor, que tem bastante conhecimento em hacking elétrico, soubesse algumas informações sobre carros, a instalação teria sido muito mais fácil
  • Substituir a bomba ABS da BOSCH permite acionar os freios eletricamente sem um servo-freio (brake booster)
  • Trocar a caixa de direção elétrica ou instalar uma caixa de direção manual pode resolver os problemas de direção
  • O carro usa injeção eletrônica de combustível e tem um sistema de controle eletrônico de aceleração para o controle de cruzeiro

• Já participei do desenvolvimento do Openpilot e tenho bastante interesse em histórias de usuários

  • Dirigi 2.500 milhas com o Openpilot e a automação cuidou da maior parte da condução
  • Estou desenvolvendo um fork para melhorar as capacidades ADAS do Openpilot para um nível comparável ao de carros modernos

• Eu esperava que as leis da Suécia fossem muito restritivas em relação a modificações DIY, mas, se for permitido, é surpreendente

• Pode haver problema de segurança se o servo RC parar no acelerador máximo

  • Você pode corrigir pressionando a embreagem, mas dependendo da situação pode ser difícil reagir imediatamente

• A Parte 2 provavelmente vai abordar a troca de marchas

  • É provável que seja uma transmissão manual e uma mudança de câmbio nova deve ser complicada

• A Comma realizou um evento de hack para carros antigos em fevereiro

• Não vou fazer essa modificação pessoalmente, mas fico feliz que haja alguém corajoso e será uma história incrível

• Esse post do blog parece assustador, e dá medo dirigir junto na rua

  • Não é um problema de DIY; não confio em confiar minha vida ou a de familiares em uma máquina
  • Como é ilegal, não vou usar isso na Suécia