Oomwoo - o robô aspirador open source que você monta por conta própria

 (makerspet.com)
6 pontos por GN⁺ 4 시간 전 | 1 comentários | Compartilhar no WhatsApp
  • oomwoo é um projeto de robô aspirador doméstico open source que o próprio usuário monta, desenvolvido no modelo build-in-public com hardware, firmware e software abertos desde o primeiro commit
  • A configuração principal inclui Raspberry Pi, ROS 2, LiDAR 2D, chassi impresso em 3D e integração com Home Assistant, com foco em uma arquitetura local-first que não exige nuvem para a limpeza do dia a dia
  • O marco inicial v0 inclui chassi impresso em 3D, simulação ROS 2 Gazebo, SLAM manual baseado em LiDAR e configuração com Raspberry Pi 5 e/ou ESP32 micro-ROS, mas a arquitetura final ainda não foi definida
  • O desenvolvimento é dividido em módulos independentes como simulação ROS 2 URDF+Gazebo, primeira limpeza, coletor de pó e conjunto de ventilador/soprador a vácuo, permitindo contribuições paralelas da comunidade
  • A proposta é que todas as peças possam ser adquiridas diretamente com base no BOM e na documentação, e o kit de peças da Maker’s Pet é apenas uma opção de conveniência com motor, PCB, escovas, juntas e LiDAR, não um requisito obrigatório

O robô aspirador que a oomwoo quer criar

  • oomwoo é um robô aspirador open source que a comunidade maker pode montar por conta própria
  • O projeto busca ser totalmente aberto, com hardware, software e firmware públicos
  • A configuração básica do robô gira em torno de mapeamento com LiDAR 2D e navegação autônoma baseada em ROS 2 / Nav2
  • A intenção é oferecer controle local com integração nativa ao Home Assistant
  • O chassi deve ser imprimível em 3D, bem documentado e feito para que os usuários possam hackeá-lo
  • O princípio é que a limpeza cotidiana funcione localmente, sem nuvem
  • O nome “oomwoo” foi pensado como um ambigrama rotacional que pode ser lido com a mesma forma mesmo após ser girado 180 graus

Princípios de design e visão de longo prazo

  • A promessa mais importante é que o aspirador funcione imediatamente mesmo sem nuvem
  • Recursos de nuvem podem ser adicionados como opcionais
  • No longo prazo, também existe a ideia de uma loja de apps para personalizar o comportamento do aspirador com apps ROS 2
  • O objetivo não é apenas um protótipo experimental, mas um robô aspirador com qualidade de eletrodoméstico
  • A ideia é fornecer guias de montagem passo a passo e uma lista completa de peças para que os usuários possam comprar tudo por conta própria

Estágio atual de desenvolvimento e escopo do v0

  • O projeto ainda está em estágio muito inicial, e o primeiro marco foi definido como v0
  • O v0 busca uma build funcional com o mínimo de recursos necessários
    • Chassi impresso em 3D
    • Simulação ROS 2 Gazebo
    • SLAM manual baseado em LiDAR
    • Configuração com Raspberry Pi 5 e/ou ESP32 micro-ROS
  • A arquitetura final entre Raspberry Pi 5 e ESP32 micro-ROS ainda não foi decidida
  • Os seguintes itens estão sendo preparados como entregas públicas
    • BOM
    • Arquivos para impressão 3D
    • Pacotes ROS 2
    • Firmware
    • PCB de driver de motor e sensores
    • Documentação de build, bringup e solução de problemas
    • Vídeos de demonstração

Como a comunidade desenvolve em paralelo

  • A oomwoo é dividida em módulos para que várias pessoas possam trabalhar ao mesmo tempo
  • Quem quiser participar pode escolher um módulo de interesse, trabalhar nele e enviar um pull request
  • Várias pessoas podem atuar no mesmo módulo simultaneamente, e a estrutura permite que soluções melhores apareçam com o tempo
  • Os módulos que já podem ser iniciados agora são os seguintes
    • ROS 2 URDF + simulação Gazebo: modelo do robô, TF, bumper, simulação
    • First clean: limpeza por cobertura enquanto faz mapeamento e exploração com SLAM
    • Dust bin: projeto do coletor de pó, impressão 3D, testes
    • Vacuum fan / blower assembly: motor do soprador, impelidor, carcaça voluta
  • No repositório no GitHub é possível ver a lista de módulos, a documentação de arquitetura e o guia de contribuição

Repositórios e materiais de produção

O papel do kit de peças

  • Todos os elementos da oomwoo continuam abertos
  • Os usuários podem adquirir todas as peças por conta própria com base no BOM e na documentação
  • Para quem quiser reduzir o trabalho de procurar componentes, a Maker’s Pet pretende oferecer um kit de conveniência
  • O kit inclui motor, PCB, escovas, juntas e LiDAR
  • Esse kit é apenas um recurso de conveniência, não uma condição obrigatória para montar o projeto

Leituras relacionadas

1 comentários

 
GN⁺ 4 시간 전
Opiniões no Hacker News

  • O problema do hardware não é o desempenho ruim, e sim que comprar as peças avulsas sai caro demais.
    Hoje já dá para comprar um robô aspirador com LiDAR por £70–80, e só trocar o cérebro já ficaria em torno de um quarto do preço do Oomwoo. Pessoalmente, o único upgrade que eu queria seria algo como esvaziamento automático do pó; talvez fosse preciso mudar a posição dos contatos de carregamento, mas parece totalmente viável.
    Se você desmontar um aspirador existente para usar as peças, consegue LiDAR, bumper, ToF, sensores antiqueda, motores e rodas, e até vedações para as peças de saída. Olhando o mercado de usados, dá para comprar um aspirador funcionando pelo preço de rodas novas, então sai muito mais barato. Esses robôs usam muitas peças em comum, então o risco de escolher errado também é pequeno.
    Por isso acho que seria bom a comunidade se concentrar em dispositivos white label ou conjuntos de peças comuns que já são vendidos hoje como aspiradores.

    • O Gagguino é um bom exemplo dessa abordagem. Deixando de lado a polêmica de licença, máquinas de espresso não são caras porque o software é incrivelmente inteligente. Eletricamente são simples, mas mecanicamente há muita tubulação sob pressão, que é uma área que eu não gostaria de construir por conta própria.
      Esse kit consiste em uma placa de controle para a bomba e a caldeira, além de sensores adicionais de temperatura e pressão. Quase todos os recursos avançados que ele viabiliza são baseados em software, e o ponto central é o controle de temperatura por PID. Em outras máquinas, já vi modificações mais simples, como contornar o botão de extração para conectar uma balança Bluetooth e fazer extração por peso, ou adicionar um temporizador de shot.
      Existe uma versão comercial, a Decent, mas custa cerca de três vezes mais. Eu gostaria que houvesse algo assim para robôs aspiradores. O Valetudo é pouco invasivo, mas não há motivo para não controlar diretamente o aspirador e as rodas. O problema é que a navegação é difícil e os sensores são muito mais complexos. Também não sei se daria para acessar a câmera e até corrigir a distorção da imagem.
      https://gaggiuino.github.io/#/
      † Eles encerraram de repente o firmware aberto.
    • Acho que hardware totalmente open source não é a resposta aqui.
      Por €350, dá para comprar um aspirador com estação base, pano de passar, detecção de carpete com elevação e software decente.
      Eu preferiria comprar um desses e trocar algumas peças para usar software local. Algo parecido com o que esse desenvolvedor hobbyista vende para unidades de ventilação compatíveis com Home Assistant: https://github.com/arjenhiemstra/ithowifi
    • Tenho três robôs aspiradores de fabricantes diferentes e eles são quase idênticos. A estação de carregamento também parece exatamente a mesma que a Oomwoo usa. O Oomwoo também parece já usar algumas peças comuns.
    • Para esse caso de uso, existe o https://valetudo.cloud/, que dá suporte a vários modelos de várias marcas.
    • Acho que o objetivo deste projeto não é criar um “produto”. Está mais para um projeto divertido que você pode montar por conta própria, ou participar de alguma forma na fabricação e no financiamento.
      Não é prático, mas tudo bem.

  • Vejo uma das grandes vantagens do open source sobre alternativas comerciais como a possibilidade infinita de melhorias. Da mesma forma, usar impressão 3D como método de fabricação permite ciclos de iteração curtos, alta liberdade de design, personalização como recurso do produto, produção local e alta reparabilidade.
    Nesse caso, é interessante ver quão bem GitHub e Discord funcionarão como ferramentas de colaboração. Arquivos de hardware muitas vezes são binários, e as peças de hardware têm interfaces complexas entre si, então acaba dependendo mais da comunicação e colaboração entre pessoas.
    Espero que este projeto dê certo. Eu realmente quero ter um robô aspirador confiável e sem nuvem.

  • Mesmo que tenha sido feito com vibe coding, gosto da ideia de um robô aspirador open source e reparável. Os produtos da geração atual são famosos por serem difíceis de usar por muito tempo e difíceis de consertar.

    • Não sei por que você diz isso. Fiquei decepcionado quando o motor da roda do meu Xiaomi S6 quebrou, mas, ao pedir um motor de reposição, bastava soltar um ou dois parafusos e o módulo do motor saía direto. O módulo ainda tinha um conector deslizante bem organizado.
      Coloquei o motor novo e pronto; hoje ele tem pelo menos 8 anos e continua funcionando bem. Passei para meus pais e agora ele limpa a casa deles.
    • Concordo. Eu sei programar, então não me importo muito se o bootstrap inicial foi vibe coding ou qualquer outra coisa. O que importa para mim é que ele está se dedicando ao design de hardware. Não tenho muita paciência para ficar caçando peças, mas, se sair um kit, com certeza vou acompanhar e querer mexer nele.
    • Tenho algumas ideias sobre vibe coding. Este provavelmente é um projeto de uma pessoa só, e é bem possível que ele nunca tivesse vindo ao mundo sem vibe coding. Alguns anos atrás, isso teria que ser um Kickstarter arrecadando no mínimo centenas de milhares de dólares, talvez milhões, só para conseguir começar.
      Porque é o desenvolvimento de um produto que exige software, engenharia de hardware, especialistas de várias áreas e uma equipe inteira investindo incontáveis horas.
      Vibe coding nem sempre leva a baixa qualidade. Um engenheiro experiente, com boa capacidade de projetar sistemas, pode ser extremamente produtivo ao conduzir agentes. Minha sensação de escrever código diretamente está meio enferrujada, mas continuo bom em design de sistemas e tenho obtido bons resultados com agentes de codificação.
      Recentemente construí eu mesmo um sistema porque o que eu queria não existia. Sem IA, eu nunca teria feito isso. Mesmo com anos disponíveis, eu não conseguiria sozinho, e não tenho orçamento nenhum para contratar desenvolvedores para um projeto pessoal. Era o tipo de trabalho que eu nem teria pensado em começar antes de surgirem bons agentes de codificação.
      A produtividade foi absurda, como se houvesse 10 de mim. A qualidade do resultado também é chocantemente boa. O sistema que estou vendo agora está entre os mais bem estruturados com que já trabalhei na minha carreira. É melhor do que coisas feitas por desenvolvedores muito mais seniores do que eu, e vai além do nível que eu teria conseguido fazer sozinho.
      Entendo por que as pessoas não gostam de vibe coding. Nas mãos de quem não sabe usar a ferramenta direito, ele produz muita porcaria. Também ameaça empregos. Há umas cem razões para não gostar. Por outro lado, porque permite que uma pessoa construa algo que sempre quis, mas antes não conseguia, projetos legais como este também acabam surgindo.

  • Pessoalmente, vejo hardware aberto como o principal argumento de venda em dispositivos que dizem rodar open source. Se você não consegue trocar peças ou componentes, na prática isso não significa muita coisa.

  • O nome já é interessante. Como alguém que já usou vários robôs aspiradores, fico atraído pela possibilidade de desmontar e examinar uma estrutura nova como esta. Não há motivo para eu não contribuir com este projeto em vez de tentar fazer tudo do zero sozinho com um assistente de IA. Eu poderia assumir a placa de controle do aspirador para motores e sensores, e também tenho algumas ideias sobre as escovas.
    Gosto do fato de o vibe coding também ser adequado para dividir rapidamente o trabalho entre desenvolvedores e depois recombinar tudo em um projeto maior.

  • Sempre me perguntei por que robôs passa-pano ficaram tão atrás dos robôs aspiradores. A Wirecutter, pelo menos até o ano passado, nem tinha um produto recomendado. Mesmo que a água acrescente complexidade, eu imaginaria que a esta altura já estariam em um nível parecido; robôs de piscina lidam muito bem com esse problema.

  • Como alguém que trabalha com software, hardware e deep learning, fico feliz com este projeto. Meu aspirador de mais de US$ 1000 fica preso em tapetes de tecido, engole todas as peças de Lego, e, mesmo vendo a mesma coisa cem vezes, não tem memória nem inferência de objetos significativa. O que sustenta o preço é apenas o texto de marketing dizendo que é inteligente.
    Com certeza vou brincar com isso.

  • Fico me perguntando se existe para robôs aspiradores um projeto como o OpenWRT para roteadores. Seria ótimo poder comprar um aparelho em uma loja online comum e instalar um firmware personalizado, transformando-o em um companheiro favorável à privacidade, que não me filma nem manda tudo para uma nuvem nos EUA ou na China.
    Ainda uso um aspirador tradicional por causa dos problemas de invasão de privacidade e espionagem desses robôs.

  • Se ele conseguir levar o lixo para fora e até conversar por voz, acho que seria um ótimo gadget.