Openpilot - sistema operacional para robótica

 (github.com/commaai)
1 pontos por GN⁺ 2024-09-22 | 1 comentários | Compartilhar no WhatsApp
  • openpilot é um sistema operacional para robótica e atualmente aprimora os sistemas de assistência ao motorista de mais de 300 veículos compatíveis
  • Para usar no carro, são necessários comma four, a URL de instalação do software openpilot, um veículo compatível e um chicote veicular; a URL padrão para instalar a versão de lançamento é openpilot.comma.ai
  • Os branches recomendados são divididos em release, staging, nightly e nightly-dev; não se deve esperar estabilidade de nightly, e nightly-dev inclui recursos experimentais para alguns veículos
  • A segurança e os testes incluem conformidade com as diretrizes ISO26262, testes software-in-the-loop executados a cada commit, o modelo de segurança em C do panda e testes hardware-in-the-loop
  • Na configuração padrão, os dados de condução são enviados para os servidores da comma; o usuário pode desativar a coleta de dados, mas o openpilot é um software alfa de qualidade de pesquisa e não um produto, sem garantias

O papel do openpilot

  • openpilot é um sistema operacional para robótica e atualmente aprimora os sistemas de assistência ao motorista de mais de 300 veículos compatíveis
  • Recursos relacionados:

Uso no veículo

  • Para usar o openpilot no carro, são necessárias quatro coisas
    • Dispositivo compatível: comma four
    • Software: durante a configuração do comma four, insira openpilot.comma.ai como URL de software personalizado para instalar a versão release
    • Veículo compatível: deve ser um dos mais de 300 veículos compatíveis
    • Chicote veicular: conecte o comma four ao veículo com o car harness
  • O procedimento de instalação do chicote e do dispositivo está detalhado em comma.ai/setup
  • O openpilot também pode rodar em outro hardware, mas não em modo plug and play
  • O comando de início rápido é bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)

Branches recomendados

  • É possível executar master e outros branches diretamente, mas o recomendado é usar branches pré-compilados

  • Branch release

    • comma four: release-mici
    • comma 3X: release-tizi
    • URL: openpilot.comma.ai

  • Branch staging

    • comma four: release-mici-staging
    • comma 3X: release-tizi-staging
    • URL: openpilot-test.comma.ai
    • Usado para receber novas releases um pouco antes

  • Branch nightly

    • Tanto o comma four quanto o comma 3X usam nightly
    • URL: openpilot-nightly.comma.ai
    • É o branch de desenvolvimento mais recente, e não se deve esperar estabilidade

  • Branch nightly-dev

    • Tanto o comma four quanto o comma 3X usam nightly-dev
    • URL: installer.comma.ai/commaai/nightly-dev
    • Igual ao nightly, mas inclui recursos experimentais de desenvolvimento para alguns veículos

Desenvolvimento e contribuição

Segurança e testes

  • O openpilot segue as diretrizes ISO26262; mais detalhes estão em SAFETY.md
  • Testes software-in-the-loop são executados em cada commit
  • O código que impõe o modelo de segurança está no panda e é escrito em C
    • Mais informações em code rigor do panda
    • O panda possui safety tests software-in-the-loop
    • O panda também possui tests adicionais hardware-in-the-loop
  • Internamente, um conjunto de testes Jenkins hardware-in-the-loop compila vários processos e executa testes unitários
  • As versões mais recentes do openpilot rodam em um armário de testes onde 10 dispositivos comma reproduzem rotas continuamente

Licença, aviso de qualidade e dados do usuário

  • O openpilot é distribuído sob a licença MIT, e parte do software é distribuída sob outras licenças indicadas separadamente
  • O usuário deve isentar a Comma.ai, Inc. e partes relacionadas de reivindicações, processos, danos, responsabilidades, custos e outros decorrentes do uso deste software
  • O openpilot é um software alfa de qualidade de pesquisa e não é um produto
    • O usuário é responsável por cumprir as leis e regulamentações locais
    • Não há garantias expressas ou implícitas
  • Por padrão, o openpilot envia dados de condução para os servidores da comma
    • O usuário pode acessar seus dados por meio do comma connect
    • A comma usa esses dados para treinar modelos melhores e melhorar o openpilot
    • O openpilot é um software de código aberto, e o usuário pode desativar a coleta de dados se quiser
  • O openpilot registra a câmera voltada para a estrada, CAN, GPS, IMU, magnetômetro, sensores térmicos, falhas e logs do sistema operacional
    • A câmera voltada para o motorista e o microfone só são gravados quando o usuário faz opt-in explicitamente nas configurações
  • Os usuários do openpilot concordam com a Privacy Policy e devem entender que, ao usar os serviços relacionados, certos tipos de dados do usuário podem ser gerados e registrados/armazenados a critério da comma

Leituras relacionadas

1 comentários

 
GN⁺ 2024-09-22
Opiniões no Hacker News

  • Tenho uma Dodge Ram e, depois de um dia muito longo, precisei dirigir 400 km. Eu não estava completamente exausto, mas também não queria passar muito tempo dirigindo.
    Como o caminhão tem um Comma 3x, fiquei muito mais confiante, alerta e confortável durante todo o trajeto. OpenPilot/Sunnypilot/Frogpilot não são FSD, mas são mais próximos de uma assistência de direção sem as mãos, e no Ram 2020 funcionam muito bem. O modelo de condução mais recente também é suave e lida bem com ultrapassagens e o fluxo do trânsito, sem ficar ziguezagueando dentro da faixa.
    Acho que seria inteligente se uma montadora tradicional comprasse a Comma caso ela fosse colocada à venda; isso poderia deixá-la muito perto de oferecer uma assistência de direção realmente prática.

    • Usei o OpenPilot por cerca de 4 anos e, segundo o connect, rodei 8.000 milhas com o Comma 2, 20.000 milhas com o Comma 3 e 2.000 milhas com o Comma 3x. Recentemente vendi meu RAV4 e fui para um Tesla, e o OpenPilot é, na prática, melhor que o Tesla Autopilot básico em vários aspectos, especialmente por não fazer frenagens fantasmas absurdas na estrada.
      O OpenPilot está muito à frente de praticamente qualquer sistema de permanência em faixa/controle de cruzeiro adaptativo. É claro que o FSD com navegação está bem à frente do OpenPilot ponta a ponta, mas o OpenPilot só consegue aplicar um pouquíssimo torque na direção, então não consegue fazer algo perigoso. Hoje, na verdade, confio mais no OpenPilot, mas ainda preciso usar mais o FSD. Parte disso também vem do fato de a Toyota assumir o controle longitudinal e depois passar a usar mais o modelo longitudinal ponta a ponta.
      O FSD, mesmo no modo “chill”, às vezes muda de faixa de repente para uma faixa exclusiva de conversão à direita tentando evitar o fluxo do trânsito. Isso na versão 12.5.2. Ainda assim, o FSD consegue me levar do ponto A ao ponto B sem intervenção em cerca de 98% das vezes.
    • Não entendo como manter a faixa sem ficar balançando de um lado para o outro não é um recurso básico dos carros. Fico me perguntando se isso já vem de série em carros de luxo; parece algo perfeito para adicionar ou vender como upgrade.
    • Sobre a ideia de uma montadora tradicional comprar a Comma, minha impressão é que o pessoal da Comma não começou a empresa pensando em vendê-la.
    • Fiquei curioso sobre como fizeram funcionar numa Dodge Ram, já que ela não aparece na lista de veículos compatíveis, mas vi que estava listada em “Ram”, não em “Dodge”.

  • Não consigo entender muito bem o fato de 275 modelos de carros já terem os atuadores necessários para direção autônoma e algum tipo de porta à qual software de terceiros possa se conectar.

    • Assistência de direção nível 2 é comum em muitos carros novos e, em muitos casos, vem como recurso padrão. Só que ela se comporta de forma muito mais conservadora que os recursos nível 2 da Tesla e é vendida como recurso de segurança, não como “direção autônoma”.
      É importante notar que nada do que está sendo mencionado aqui é realmente “direção autônoma” segundo a classificação SAE. Openpilot, Tesla Autopilot/FSD, Honda Sensing, Toyota Safety Sense, Hyundai SmartSense etc. são todos recursos de assistência de direção nível 2.
      No fim, é mais como trocar um recurso existente de assistência de direção nível 2 por um recurso melhor de assistência de direção nível 2.
    • Não sei se a maioria dos carros tem uma porta física, mas eles usam barramento CAN, e isso existe desde os anos 1980.
      A maioria dos carros com controle de distância e permanência em faixa provavelmente já tem, em algum grau, o hardware para controlar velocidade e direção. Ainda assim, é impressionante dar suporte a tantos modelos e permitir instalação posterior desse jeito.
    • Em teoria, poderia ser ainda mais. Parece que faltam muitos veículos da VAG baseados na mesma plataforma.

  • Não me surpreende que a comma ainda esteja viva.
    Ela minimizou o investimento de VC, tem menos de 100 funcionários, não fica aumentando a equipe de forma agressiva todo mês, é lucrativa e vende um produto com boa margem.
    Hoje em dia não há muitas startups assim; a maioria usa a API da OpenAI e fica correndo atrás de investimento a cada 3 meses. A comma já tinha seus próprios modelos antes do hype de IA.

    • É legal ver que inovação sustentável é possível em um nicho. É revigorante vê-la continuar existindo, em vez de virar uma bolha avaliada em US$ 1 bilhão, dominar o mundo e piorar, ou estourar e levar o produto junto.
      Negócios podem ser um pouco mais tranquilos.
      Dito isso, quanto maior ficar, mais atenção dos reguladores vai atrair. Se algum órgão governamental resolver agir, provavelmente conseguiria matá-la com facilidade.

  • Escolhi meu carro atual, um Hyundai Ioniq 5, porque ele era compatível com o OpenPilot. Mudou completamente a experiência de dirigir e, como diz o slogan “make driving chill”, realmente deixa a direção mais tranquila.

    • Isso me lembra a abordagem da Waymo para direção autônoma. Em linhas gerais, eles consideravam ruim adicionar direção autônoma gradualmente para ajudar motoristas humanos, porque isso faria as pessoas relaxarem e não prestarem atenção suficiente; por isso escolheram uma abordagem de tudo ou nada, em que o carro só dirige de forma totalmente autônoma.
    • A frase “THIS IS ALPHA QUALITY SOFTWARE FOR RESEARCH PURPOSES ONLY. THIS IS NOT A PRODUCT. YOU ARE RESPONSIBLE FOR COMPLYING WITH LOCAL LAWS AND REGULATIONS. NO WARRANTY EXPRESSED OR IMPLIED.” me deixa confuso.
      Não sei onde isso pode ser usado; fico pensando se seria só em algo como um estacionamento particular.
    • Fico me perguntando se é como um app que se instala no carro ou se é uma integração personalizada.

  • Há um fator sobre o qual normalmente não se fala muito ao usar sistemas desse tipo. O Sunnypilot, um dos forks, tem um modo em que o motorista controla os pedais e o sistema cuida apenas da direção.
    Nesse modo, você realmente presta atenção e, como controla o freio diretamente, consegue evitar com facilidade a maioria dos problemas que poderiam surgir na direção autônoma. Mas só o fato de não precisar manter as mãos no volante já torna a experiência muito mais agradável.
    Nos sistemas tradicionais de permanência em faixa, sinto que é no chamado controle longitudinal, ou seja, aceleração e frenagem, que o sistema mais erra.
    Gostaria que as montadoras oferecessem esse modo de forma geral. Ele provavelmente é muito mais seguro do que um modo totalmente sem mãos e sem pés, e ainda oferece a maior parte dos benefícios da assistência de permanência em faixa.

  • É muito legal, mas tenho algumas dúvidas.
    Primeiro, isso é legal nas vias públicas? Se for, como isso é possível?
    Segundo, é bom falar de segurança funcional e muitos testes, mas eu também gostaria de ver os dados dos resultados dos testes. Talvez eles já existam e eu só não tenha visto.
    Terceiro, fico incomodado com o fato de ser fácil encontrar vídeos anedóticos, mas difícil encontrar dados em grande escala ou estatísticas. Anedotas podem ser selecionadas facilmente e talvez sejam necessárias para marketing, mas, considerando o objetivo do produto, isso não parece suficiente.

    • Isto é um sistema avançado de assistência ao motorista moderno, só que muito mais estável. A responsabilidade pelo que o veículo faz é sempre do motorista. Ele nem afirma ser FSD, e também é bem claro quando é necessária intervenção adicional do motorista.
      Usei por cerca de 15.000 milhas; também conseguimos adaptar o carro 2015 de um amigo com um pouco de hardware adicional, e ele ficou satisfeito. Esse amigo também tem FSD no Model 3. Seja OpenPilot ou FSD, o motorista sempre precisa prestar atenção e intervir quando necessário.

  • Se eu fosse uma agência de aplicação da lei, estaria esfregando as mãos de empolgação para obter as gravações de condução armazenadas.

    • Se eu fosse uma seguradora de automóveis, ficaria ainda mais empolgado. Poderia dizer: “Openpilot não está coberto, portanto seu seguro é inválido”.

  • Acompanhei o Openpilot por um tempo e, se tivesse um carro compatível, com certeza teria usado. Mas hoje em dia a maioria dos carros vem com sistemas de assistência ao motorista bastante bons, e alguns até têm recursos sem as mãos em certas situações, então fico me perguntando se vale a pena instalar por conta própria em comparação com os recursos de fábrica.

    • Acho que, nos próximos 5 a 10 anos, a maioria dos carros conseguirá rodar na estrada sem as mãos com tanta estabilidade quanto o OpenPilot. Mas os preços dos carros continuam subindo.
      Dá para comprar um usado de 2015 a 2024 por muito menos e obter um desempenho muito bom de cruzeiro em rodovia; foi o que eu fiz, e estou muito satisfeito.

  • Fico me perguntando por que o site não o chama de “sistema operacional”, mas de “sistema avançado de assistência ao motorista”.

  • Fico me perguntando se carros incompatíveis podem se tornar compatíveis instalando hardware adicional.

    • Talvez possam. Vale conferir o retropilot. É claro que, dependendo do carro, pode ser extremamente difícil.